Studoši

je li uspio tko rijesiti ove sve zadace sa samopouzdanjem? nekoliko stvari mi je nejasno, sto nisam uspila rijesit pa da uspijem shvatit do ispita 😄

Viks uspio sa zakasnjenjem

Astronaut mozes li molim te slikati sto imas?

Ima li netko sa prošle godine možda pitanja za ZI ili ako zna otprilike kakvi su zadaci bili? Koje gradivo i sl.

null

Ima netko 43 i 44 iz zbirke?

Jel neko zna tocan postupak za dobiti B matricu Jacobiana, taman kad mislim da sam skuzio, u zbirci oni rijese na drugaciji nacin…

Kuhar B matrica od jakobijana su samo Zk-1 vektori postavljeni u stupce ako su rotacijski cvorovi, te 0 ako su translacijski

Najlakse ti je sa slike direktno gledati u odnosu na L0 koordinatni sustav ili mozes koristeci 3 stupac T0k-1 matrice, u kojoj ti k predstavlja k-ti koordinatni sustav

Reznox Kako bi onda u ovom 3. zad od gore odredio B dio ako imamo samo T04?

Upforpslone To mi nije bas posebno jasno, ne mogu nikako dobit drugi stupac.

Prvi stupac je ocito [0 0 1] jer Z0 je uvijek to, treci stupac je ocito [0 0 0] jer je translacijski zglob, dok cetvrti stupac je [0 0 -1] kao sto je vidljivo iz T04.

B dio jacobijana ne treba derivirat one vektore z osi? samo ih prepisem?

Bobinator Da

Od kud vi ucite ovu cijelinu Upravljanje? Nema niti jedan zadatak rijesen u zbirci

Upforpslone Rekao je Orsag na zadnjem predavanju da u ispitu neće biti zadatka iz te cjeline, ali da nas to može pitati na usmenom.

zna netko neka pitanja sa usmenog prosle godine?

Bobinator

Kako uciti ovaj predmet za rok? Jel ima gdje nekih starih ispita ili bilo sto korisno?

Sto je sve bilo potrebno proci za zavrsni? Takoder, zna li tko ukratko objasniti ho-cook-ovu metodu (dosta je komplicirana u udzbeniku)?

Viks
Co hook se nije radio na predavanju.

Ovako od gradiva moras znat:
Koo sustave (lokalni/globalnk)
Matrice transformacije, DH metoda
Inverzna i direktna
Putanja- taylor
Trajektorija - spline i jedinstveni polinom
Zadnje dinamika - jacobian, newton euler jednadzbe naprijed (sve kutne i linearne brzine, akceleracije)
Jednadzbe u nazad - sile i momenti